Tuske (CE 버전) 팔레트 로봇 다중 센서 퓨전 아키텍처, 동적 경로 계획 알고리즘 및 기계식 경로 계획 이중 중복 디자인을 통한 "장거리 경고 → 중간 정도의 강제 강제 보호"를 다루는 3 단계 방지 방지 시스템을 구축하여 복잡한 창고 시나리오에서 "Zero Collision"목표에 접근했습니다.

1. 핵심 기술 : 다중 센서 협업 및 알고리즘 제어

(1) 전면 스테레오 비전 시스템 (3 미터 감지 범위)

하드웨어 구성 : 순방향 장착 87 ° × 56 ° 광각 스테레오 카메라, 해상도 1280 × 720, 깊이 프레임 속도 90fps는 3 미터 내에서 밀리미터 수준 정밀 3D 포인트 클라우드를 생성 할 수 있습니다 (참조).

동적 장애물 인식 : 딥 러닝 알고리즘 (예 : Farseer Vision System의 실시간 창고 상태 업데이트 기능 등)을 통한 고정 선반, 모바일 지게차, 운영자 및 기타 물체 간의 실시간 구분.

팔레트 자세 감지 : DM 코드 스캔과 결합하여 팔레트 틸트 (참조)로 인한 포크 암 충돌을 피하기 위해 팔레트 소켓 (± 5mm 정확도)의 위치 편차를 결정하십시오.

항 회의 기능 : 반사 또는 그림자 (참조)로 인한 잘못 판단을 피하면서 80,000 LUX의 강력한 가벼운 환경에서 안정적인 작동을 지원합니다 (참조).

(2) 포크 팁 광전 충돌 스위치 (100mm 충돌 회피 보호)
광전자 센서 : 포크 팁 끝에 적외선/레이저 범위 모듈을 배치하고, 감지 거리가 ≤100mm, 감속을 트리거하거나 장애물에 접근 할 때 정지 (참조, 사용자 원본 매개 변수).

물리적 충돌 스위치 : 스프링 버퍼 접점 스위치를 채택하여 광전 시스템이 실패하더라도 물리적 접촉 순간에 여전히 비상 제동을 트리거 할 수 있습니다 (참조).

(3) 360 ° 레이저 장애물 회피 (4 단계 보호 층)
센서 레이아웃 : 전면/후면 듀얼 레이저 레이더 (25m 감지 거리, 0.05 °/1mm 해상도) 전 방향 적용 범위를 달성하기 위해 측면 초음파 센서와 결합하여 사각 지대 탐지를 보충합니다 (참조).

2. 시스템 통합 : 인식에서 실행에 이르기까지 폐 루프 제어

(1) 슬램 DM 코드 듀얼 탐색 모드
글로벌 경로 최적화 :
SLAM LASER : 25m 감지 범위를 기반으로 고정밀 맵을 생성하고 실시간의 창고 레이아웃 변경과 일치합니다 (참조).
DM 코드 보조 포지셔닝 : QR 코드는 누적 포지셔닝 오류를 ± 3mm (참조)로 수정하기 위해지면의 주요 노드에서 배열됩니다.

(2) 기계식 이중화 설계
액추에이터 보호 :
플로팅 포크 : 팔레트 변형 또는 고르지 않은 접지에 대처하기위한 ± 7mm 높이 적응 조정 (참조 사용자 원본 매개 변수).
충돌 보호 스트립 : 본체는 높은 탄성 폴리 우레탄 스트립으로 감싸서 ≤50kg 충돌 충격 (참조)을 흡수합니다.
전기 결함 공차 : 듀얼 캔 버스 통신 아키텍처, 기본 장애물 회피 기능은 단일 채널 고장이 발생할 때 여전히 유지 될 수 있습니다 (참조) .