산업용 핸들링 로봇 일반적으로 로봇 작동의 안전을 보장하고 잠재적인 손상을 줄이는 데 중요한 역할을 하는 충돌 감지 기능이 있습니다.
충돌 감지의 주요 기능은 로봇 본체에 대한 충돌력의 영향을 줄이고 로봇 본체 또는 주변 장비의 손상을 방지하며 작업 환경에서 다른 물체와 인력의 안전을 보호하는 것입니다. 로봇이 충돌을 감지하면 즉시 움직임을 멈추고 이전 보행 경로를 따라 반대 방향으로 작은 거리를 이동하는 등 잔류 응력을 해소하기 위한 일련의 조치를 취할 수 있습니다. 또한, 충돌 감지 기능은 로봇이 계획된 동작 궤적에 간섭이 있는지 여부를 판단하고, 궤적 계획 제한 위치의 합리성을 확인하고, 시뮬레이션된 작업 환경에서 로봇이 기본 지원 시설 또는 다른 로봇과 충돌했는지 여부를 판단하는 데 도움을 줄 수 있습니다. .
충돌 감지를 수행하는 방법에는 다음을 포함하되 이에 국한되지 않는 다양한 방법이 있습니다.
손목 힘 센서, 피부 감지 등과 같은 외부 센서를 추가하여 충돌 또는 충돌 힘을 감지합니다. 이러한 센서는 손잡이 끝 부분의 충돌 힘을 정확하게 감지할 수 있지만 로봇의 전체 표면을 덮지 못하거나 복잡한 배선 및 열악한 간섭 방지 능력과 같은 문제.
감지를 위해 로봇에 내장된 힘/토크 센서를 사용하십시오. 이 방법은 외부 힘을 정확하게 감지할 수 있지만 힘/토크 센서는 비용이 많이 들고 비용이 많이 듭니다.
로봇의 정확한 동적 모델을 구축하고 로봇 모터의 실제 토크 피드백을 실시간으로 추적합니다. 로봇이 충돌하면 실제 토크는 큰 변화를 겪게 되며, 그 결과 충돌 감지 신호 역할을 하는 모델이 예측한 토크와 큰 차이가 발생합니다. 이 방법은 별도의 센서가 필요하지 않으며 감지 범위가 로봇 표면 전체를 덮을 수 있습니다.
충돌 감지 기능의 구현 및 효과는 로봇 모델, 제조업체 및 특정 응용 시나리오에 따라 달라질 수 있습니다. 또한, 지속적인 기술 발전에 따라 산업용 핸들링 로봇의 안전성과 운영 효율성을 향상시키기 위한 새로운 충돌 감지 방법과 전략이 끊임없이 등장하고 있습니다.