예, 산업용 핸들링 로봇 실제로 개별 모션 명령을 부드럽고 연속적인 모션 궤적으로 변환할 수 있습니다. 이는 로봇 내의 복잡한 제어 시스템과 알고리즘을 통해 달성됩니다.
산업 자동화에서 핸들링 로봇은 일반적으로 시작점, 중간점 및 끝점과 같은 주요 위치를 지정할 수 있는 일련의 개별 모션 명령을 수신합니다. 그러나 핸들링 작업을 완료하려면 로봇이 이러한 개별 지점 사이에서 부드럽고 연속적인 모션 궤적을 생성하고 실행해야 합니다.
이러한 변화를 달성하기 위해 로봇은 다음을 포함하되 이에 국한되지 않는 다양한 기술과 알고리즘을 활용합니다.
궤도 계획: 수신된 개별 명령을 기반으로 로봇은 한 지점에서 다른 지점까지의 빈티지 경로를 결정하는 궤도 계획을 수행합니다. 이 경로에서는 로봇의 동적 특성, 작업 환경의 제한(예: 장애물, 공간 제약 등) 및 처리 작업의 특정 요구 사항을 고려합니다.
보간 알고리즘: 대략적인 궤적을 결정한 후 로봇은 보간 알고리즘을 사용하여 개별 점 사이의 간격을 채우고 부드러운 곡선을 생성합니다. 이러한 보간 알고리즘은 궤적의 부드러움과 연속성을 보장하기 위해 선형, 다항식, 스플라인 또는 기타 더 복잡한 형태일 수 있습니다.
역학 및 운동학 제어: 로봇이 계획된 궤적을 따라 이동할 때 제어 시스템은 로봇의 모션 매개변수(예: 속도, 가속도, 관절 각도 등)를 실시간으로 조정하여 로봇이 미리 결정된 궤적을 따라 정확하게 이동할 수 있도록 보장합니다. 궤도. 여기에는 로봇 역학 및 운동학적 특성의 정밀한 모델링과 제어가 포함됩니다.
피드백 및 수정: 로봇은 인코더, 힘 센서, 비전 센서 등과 같은 내장 센서를 통해 동작 상태와 외부 환경의 변화를 실시간으로 모니터링합니다. 이러한 피드백 정보를 기반으로 제어 시스템은 필요한 조치를 취합니다. 로봇이 안정적이고 정확하게 처리 작업을 완료할 수 있도록 수정 및 조정합니다.
요약하면, 산업용 핸들링 로봇은 궤적 계획, 보간 알고리즘, 동적 및 운동학 제어, 피드백 및 수정 기술의 포괄적인 사용을 통해 개별 모션 명령을 부드럽고 연속적인 모션 궤적으로 변환할 수 있습니다. 이 기능을 통해 로봇은 복잡한 작업 환경에서 처리 작업을 효율적이고 정확하게 수행할 수 있습니다.